O concelho tem a sede na povoação de Castendo (antiga freguesia de S. Genésio de Insua), hoje dita de Penalva do Castelo. Primitivamente Castendo, passou a designar-se pelo nome actual a partir de 1957.
     A leste da sede do distrito, entre Satão, a norte, Mangualde a sul, e confronta a nascente com terras da Guarda.

      O concelho abrange uma área aproximadamente 135.93 quadrados, englobando treze freguesias Antas, Castelo de Penalva, Esmolfe, Germil, Insua, Lusinde, Mareco, Matela, Pindo, real, Sezures, Trancozelos, e Vila Cova do Covelo.

     O topónimo Penalva tem origem na existência de uma antiga fortaleza (na margem direita do Alva) de que não restam vestígios.

   A mais antiga referência a Penalva (Pena Alva) faz ilusão à tomada do Castelo aos mouros por fernando o Magno, rei de Leão e Castela, em 1058, depois da conquista de Lamego e Viseu.

    O primeiro núcleo da vila, entre os rios Dão e Coja, terá tido assento noutro lugar, nas margens do rio Om (actual Dão).

    Segundo eruditos, os restos (visíveis) da antiga vila misturaram-se com as ruínas do templo (na Quinta do Mosteiro) da ordem monástica do Santo Sepulcro, talvez o primeiro da península, sob a protecção de D. Afonso Enriques e sua mãe D. Teresa. Por isso ficou conhecida por vila nova do Santo Sepulcro.

   Mas há outros vestígios que comprovam o povoamento celta romano ou a antiguidade indiscutível da vila e seu alfoz. D. Sancho I deu-lhe foral em 1240 e as ordenações manuelinas confirmaram-no em 1514.

   As tradições pastorícias (e fabrico do queijo artesanal) integram o concelho na respectiva área demarcada do Queijo da Serra da Estrela. A feira realiza-se na primeira sexta-feira de Fevereiro, constituindo um dos mais prestigiados cartazes gastronómicos da região.

   Locais aprazíveis, de lazer, são variados, com belas paisagens de rio e montanha. Refiram-se, todavia, como locais de interesse, as praias fluviais de Nossa Senhora de Lurdes (rio Coja), na freguesia da Insua; a ponte de Santa Clara (rio Dão), freguesia de Esmolfe e Castelo de Penalva; e a ponte Senhora da Ribeira (rio Dão), na freguesia de Pindo.

   Merecem também citação a casa da Insua, imponente palacete senhorial, com amplos e cuidados jardins românticos, considerados os melhores da beira, o o peloirinho tipo “gaiola” fechada; a Misericórdia de Castendo (traça barroca), cuja referência mais antiga consta de bula de Paulo V; a ponte romana de Castelo de Penalva (sobre o Dão); as ruínas do mosteiro, da Ordem Regular do Sepulcro (dos cónegos se Santo Agostinho) e a anta da Quinta de Ouronho, na serra de Esmolfe.

   Merecedores de uma visita atenta, áí estão alguns imóveis classificados como património de interesse público e concelhio: a casa da Joana ou Solar dos albuquerques, o pelourinho de Penalva do Castelo, o cruzeiro de Sezures e o conjunto que forma com a igreja matriz e o adro respectivo, e já citada ponte romana do Castelo, o Solar dos Malafaias (em Santa Eulália), a ponte dos Tracoselos, as sepulturas antropomórficas (em Castelo, em Esmolfe, em Pindo, e em Sezures), bem como um conjunto arqueológico-industrial da Casa da Insua.